Joga yra rytietiška disciplina, kurios šaknys yra laiko aušros metu, dar prieš XV a. Pr. Kr. (Pre-vedizmas). Tačiau fiziologinis žmogaus kūno aiškinimas, kurį suteikia Hatha ir Tantrinės tradicijos, vis dar atspindi kai kuriuos tvirtus jogos filosofijos principus.
Jogos nuomone, žmogaus atstovavimą galima organizuoti suskirstant tris kūnus (Vedantą) arba penkis vokus, padengiančius atmaną arba gyvybinį kvėpavimą (Kosha).
Šių trijų kūnų įsikūnijimas aprašytas Mandukya Upanishad, kuris reiškia ketvirtą dimensiją arba lygį, Turiya. Kita vertus, penki vokai (Panca-Kosa) aprašyti Taittiriya Upanishad. Be to, jie dažnai integruojami taip:
- Sthula Sarira, Didysis kūnas, kuriame yra Annamaya Kosha
- Sùksma Sarira, subtilus kūnas, kurį sudaro:
- Pranamaja Kosha (Vital kvėpavimas ar energija)
- Manomaya Kosha (protas)
- Vijnanamaya Kosha (intelektas)
- Karana sarira, priežastinis kūnas, kurį sudaro Anandamaya Kosha (Bliss).
Subtilaus kūno viduje energija teka per Nadi (arba kanalus) ir koncentruojasi į čakras.
